捕获维度目标 在轨组装维修：哈工大研发轻型太空机器人

美国《欧亚评论》杂志该网站据悉发布的题为《精细支配轻型太空船EVA横空出世》的文章称，EVA已经转入太空船。从月球上的着陆缓冲器到火星上的火星车等等，EVA是太空船聚焦的最佳选手：它们需要承受极端周围环境，同时不知疲倦地以完全相同的模式不断重复同样的使命。

文章称，就像冰冻的EVA一样，它们既能顺利完成危险的工作，也能顺利完成乏味的工作，从太空船行走到干净航天缓冲器的内层。随着太空船使命越发多，研究课题者领域越发湛，对电源的生产力越发多，因此需要一种需要在生命难以隐身的周围环境之中来进行系统设计的轻型EVA手支架。

然而，需要在冰冻隐身这种手支架的支配机制，到了太空船周围环境之中却不一定可行，因为地球的系统设计容面是容的，而太空船之中的周围环境则是不可预见和多变的。为了解决问题这个关键因素问题，西安交通大学机械工程与自动化学院的研究者执法人员研发出了一条重9.23公斤、规格约为一个1岁婴孩大小的链条支架，它需要承载相比之下其可调四分之一的规格，需要根据周围环境可构建变动自身方位和低速。

西安交通大学机械工程与自动化学院、EVA系统设计与系统各地区重点实验室教授刘文福说：“链条支架的规格和规格都有严格放宽，内部空间系统设计之中支配模式的可靠性和有效性显现出极高的要求，为了解决问题这些关键因素问题，我们研制了一种轻型太空船链条支架，并提出异议了一种新的支配模式。”

这样的链条支架在系统设计时需要作用于也就是说的军事力量支配。

刘文福说：“就容面的也就是说支配而言，支配力的方向是也就是说的，但就推断出周围环境之中的曲面而言，其法向矢量往往就会可构建变化，所以传统观念模式徒劳无功。为了解决问题这一困难，我们提出异议了集成RC发射缓冲器支配，可以构建对链条支架末端所只需方位的可构建更正，从而超越充分接触并构建也就是说力支配。”

把它与在一张纸上的划中央线来进行相当。当用纸放在崎岖的桌面上时，保持良好整条中央线的心理压力就更为容易。如果是在一个中空在雷电纸上的张上手绘同样的中央线，就要困难得多，需要来进行完全一致的算出才能忽略球的民族运动，还要根据琢和球的方位作用于非常大心理压力。

为了保持良好太空船链条支架的力控保持良好稳定也就是说稳定状态，研究者执法人员采用了一种支配模式，这种模式不需要来进行稳态更正，而稳态更正是在已知周围环境下支配系统的一个关键因素组成部分。稳态更正在整个民族运动过程之中对潜在的有误来进行更正，在可以预见的周围环境下，这种模式可以解决问题关键因素问题。例如，如果链条支架知道桌子的内层容滑附和，而强大的心理压力就会导致用纸断裂，就可以减轻琢的心理压力以保持良好一个也就是说的琢触。但是，当表层发生改变且不可预见时，保持良好也就是说的更正稳定状态就会导致更多的有误，因为并非所有的更正措施都能解决问题所有的有误。

研究者执法人员测试了这种轻型链条支架的支配法，发掘出即便是在推断出的内层上，这种链条支架的变动低速也慢速于传统观念手段操控的链条支架，伪装成效果足够稳定，可以予以确实领域。

刘文福说：“透过拟建的轻型内部空间链条手和集成RC发射缓冲器支配模式，可以解决问题在轨维护之中的确实关键因素问题，比如内部空间目标捕获、在轨制造、在轨修复等。”

据刘参考，这项研究者可以作为未来轻型链条支架设计的概要，而支配模式则可以领域于EVA内层磨床和打磨缓冲器的蜂蜡。（编译/杨柯）

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